[Best] 자동제어實驗(실험) - flexible link
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작성일 23-03-16 09:11
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∘ 여기서 Theta는 모터의 위치를 나타내며 Alpha는 비틀림 정도를 나타낸다.
3. 實驗 방법
자동제어실험,flexible link
∘ PID 제어를 통하여 제어하여 본다.
2. 理論(이론)
자동제어實驗(실험) - flexible link
다. K값을 하나씩 바꿔보려 하였으나 적당한 값을 찾지 못하여 마지막 實驗에서는 PID 피드백 제어를 해보았다. 전체 동작을 살펴보면, Theta값, 즉 빔의 비틀림 정도를 센서값으로 받아 그 값을 모터가 감쇠시키기 위해 움직여서 input signal에 가깝게 제어한다
설명
(1) Simulation
제어의 타당성을 입증하기 위해 제어 전과 제어 후의 회로도를 다르게 구성하여 빔의 떨림을 비교해 보았다.
1. 목적
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레포트 > 공학,기술계열
∘ state feedback controller를 이용하여 Flexible Link 빔 끝의 떨림을 최소화 하면서 빔을 원하는 위치에 위치시킨다.
시뮬레이션은 State-space를 포함하는 LQR회로로 하였지만 이상적인 K값을 실제에 대입하여 보았을 때 오차가 너무 심하였다. Gamma는 Theta와 Alpha값의 합이다. ∘ PID 제어를 통하여 제어하여 본다. 2. 이론 ∘ flexible module의 parameter 값
lqr 문제는 연속형 선형 시스템에서 quadratic 항으로 된 비용함수를 최소화 하는 상태궤환이득을 구한다.
∘ flexible module의 parameter 값
위에서 정리(arrangement)한 parameter 값들을 대입하여 State-space를 포함한 LQR 제어기를 갖는 시스템을 구성하기 위해 module의 parameter 값들을 대입하여 state-space model 행렬을 구하였다. 제어 전의 회로도는 다음과 같다.
순서
1. 목적 ∘ state feedback controller를 이용하여 Flexible Link 빔 끝의 떨림을 최소화 하면서 빔을 원하는 위치에 위치시킨다.
선형 시스템에서, K = lqr(A,B,Q,R) 은 다음의 궤환식 u = -Kx 에서 최적의 궤환이득 K 를 준다.
